Uso da robótica cooperativa para a manufatura aditiva metálica em processos de soldagem a arco elétrico
A integração de sistemas de manufatura e robôs propiciam como resultado uma configuração padronizada de uma célula de manufatura, flexível e de baixo custo que pode ser rapidamente integrada ao sistema de produção existente. Isto nos leva a concluir que qualquer volume de produção pode ser efetivamente automatizado. Na criação de células de manufatura muitas vezes necessita-se da atuação em grupo, ou em rede dos robôs, a partir desta atuação podemos definir o termo “cooperativos” e defini-lo como sendo as ações coordenadas de forma a realizar uma tarefa ou atingir um objetivo comum, ou seja, os robôs devem cooperar para resolver um problema específico, principalmente quando um só robô não é capaz de resolver o problema sozinho. Um exemplo da necessidade de robôs que atuem de forma cooperativa é quando se quer soldar uma peça complexa e faz-se o uso de posicionadores para tal. Esta tarefa pode não ser muito complexa quando apenas um robô tem que executá-la, entretanto, se a peça a ser soldada for demasiado grande ou pesada para um único robô, justifica-se o uso de um segundo robô para a realização da tarefa de forma conjunta, ou seja, um cooperando com o outro para a realização da tarefa comum. Este é inclusive, um comportamento observado da vida animal, onde um grupo de formigas é capaz de transportar objetos pesados pelo movimento coordenado entre os membros do grupo. Este trabalho apresenta uma proposta de integração de dois manipuladores robóticos devido suas versatilidades em se adequarem a diversas situações em relação a outras máquinas, o torna um atrativo para proporcionar uma maior liberdade na confecção dos modelos 3D propostos.
Uso da robótica cooperativa para a manufatura aditiva metálica em processos de soldagem a arco elétrico
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DOI: 10.22533/at.ed.50221061224
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Palavras-chave: Robótica Cooperativa, Manufatura Aditiva Metálica, Modelos Complexos, Soldagem GMAW, CAD.
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Keywords: Cooperative Robotics, Metallic Additive Manufacturing, Complex Models, GMAW Welding, CAD.
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Abstract:
The integration of manufacturing systems and robots results in a standardized, flexible and low-cost manufacturing cell configuration that can be quickly integrated into the existing production system. This leads us to conclude that any production volume can be effectively automated. In the creation of manufacturing cells, it is often necessary to act in groups, or in a network of robots, from this performance we can define the term "cooperatives" and define it as coordinated actions in order to perform a task or achieve a common goal, that is, robots must cooperate to solve a specific problem, especially when a single robot cannot solve the problem on its own. An example of the need for robots to act cooperatively is when you want to weld a complex part and use positioners to do so. This task may not be very complex when only one robot has to perform it, however, if the part to be welded is too large or too heavy for a single robot, the use of a second robot to perform the task is justified. joint form, that is, one cooperating with the other to carry out the common task. This is even an observed behavior of animal life, where a group of ants is able to transport heavy objects by coordinated movement between the members of the group. This work presents a proposal for the integration of two robotic manipulators due to its versatility in adapting to different situations in relation to other machines, making it attractive to provide greater freedom in making the proposed 3D models.
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Número de páginas: 14
- Eduardo José Lima II
- Alexandre Queiroz Bracarense
- Diego Raimundi Corradi
- Ariel Rodrigues Arias
- Fagner Guilherme Ferreira Coelho
