Modelagem Cinemática e Simulação 3D do Manipulador Industrial Denso VP6242G
Compreender, estruturar e
implementar modelos matemáticos que
descrevam um manipulador robótico é de suma
importância para a modernização da indústria,
uma vez que a automatização dos processos
industriais tem uma forte dependência direta com
o nível de desenvolvimento de estudos acerca
dos manipuladores robóticos. Com base nesse
contexto, o presente artigo trata da modelagem
cinemática (direta, inversa e diferencial) do
braço robótico Denso VP6242G, além de
simulações computacionais em 3 dimensões do
mesmo braço robótico, a fim de facilitar futuras
pesquisas que serão desenvolvidas para
esse modelo de robô. As modelagens foram
todas feitas com auxílio da Robotic Toolbox for
MATLAB (Copyright Peter Corke 2017), e os
testes e simulações 3D foram realizadas a partir
do software QUARC, da Quanser, e também
do MATLAB. Com a modelagem cinemática
finalizada, esta foi utilizada para viabilizar um
ambiente de simulação do manipulador robótico,
principalmente para testes de planejamento de
trajetória que tenham como objetivo verificar
possíveis singularidades ou riscos de colisão.
Modelagem Cinemática e Simulação 3D do Manipulador Industrial Denso VP6242G
-
DOI: 10.22533/at.ed.9471915039
-
Palavras-chave: modelagem cinemática; robótica; manipulador industrial.
-
Keywords: kinematic modeling; robotics; industrial manipulator.
-
Abstract:
Understanding, structuring
and implementing mathematical models that
describe a robotic manipulator is of paramount
importance for the modernization of the industry,
since the automation of industrial processes
has a strong direct dependence on the level of
development of studies on robotic manipulators.
Based on this context, this article deals with
the kinematic modeling (direct, inverse and
differential) of the robotic arm Denso VP6242G,
as well as computational simulations in 3
dimensions of the same robotic arm, in order to
facilitate future researches that will be developed
for this model of robot. The models were all
made with the help of the Robotic Toolbox for
MATLAB (Copyright Peter Corke 2017), and
3D tests and simulations were carried out from
QUARK software, from Quanser, as well as
from MATLAB. With the kinematic modeling
completed, it was used to make possible a
simulation environment of the robotic manipulator, mainly for trajectory planning tests
that aim to verify possible singularities or collision risks.
-
Número de páginas: 15
- Giovani Augusto de Lima Freitas
- Ruberlei Gaino
- Márcio Roberto Covacic
