Estudo de um Controlador de um Braço Robótico com Dois Graus de Liberdade com Base em LMI
Neste trabalho, foi proposta uma
metodologia de projeto e simulação de um
controlador para o modelo de um braço robótico
com dois graus de liberdade. O projeto consiste
em obter uma lei de controle por realimentação
de estados, pela resolução de Desigualdades
Matriciais Lineares (em inglês, Linear Matrix
Inequalities, LMIs), utilizando o Matlab. A
estabilidade do sistema realimentado mostra a
eficiência do método.
Estudo de um Controlador de um Braço Robótico com Dois Graus de Liberdade com Base em LMI
-
DOI: 10.22533/at.ed.9471915034
-
Palavras-chave: Realimentação de estados, Controle por LMIs, Braço robótico.
-
Keywords: State feedback, LMI-based control, Robotic arm.
-
Abstract:
In this work, a methodology for the
design and implementation of a robust controller
for a robotic arm with two degrees of freedom
was proposed. The design method consists to
obtain a state feedback control law, by solving
Linear Matrix Inequalities (LMIs), using Matlab.
The stability of the feedback system shows the
efficiency of the method.
-
Número de páginas: 15
- Ruberlei Gaino
- Cesar Capobianco
- Márcio Roberto Covacic
