DESENVOLVIMENTO DE UM VANT DO TIPO QUADROTOR TOTALMENTE AUTÔNOMO DE ALTA PRECISÃO PARA SENSORIAMENTO REMOTO DE ÁREAS DE VEGETAÇÃO POR CÂMERA MULTIESPECTRAL GEORREFERENCIADA
Este trabalho mostra o design
e desenvolvimento de um VANT (Veículo
Aéreo Não-Tripulado) do tipo quadrotor, para
aplicação de sensoriamento remoto de áreas
verdes, capaz de realizar os procedimentos
de decolagem, voo e aterrissagem sem a
necessidade de um piloto qualificado. Os
algoritmos para a missão autônoma foram
desenvolvidos na framework ROS (Robotic
Operation System), que é um ambiente de
desenvolvimento bem estabelecido e muito
difundido na área de robótica. Um módulo
Optical Flow foi utilizado com os dados de GPS
para melhorar a estimativa de geolocalização
do VANT. A melhora desta solução foi de
aproximadamente 56% em relação ao erro
com apenas o módulo de GPS habilitado.
Uma câmera multiespectral georreferenciada
embutida na aeronave é responsável por realizar
o cálculo de NDVI (Normalized Difference
Vegetation Index) que pode ser correlacionado
com áreas de vegetação saudáveis. Com isso
foi produzida uma aeronave autônoma de alta
precisão espacial que possibilita o embarque
de diferentes soluções de sensoriamento
por imagens sem a necessidade de pilotos
altamente treinados para realizar as missões.
DESENVOLVIMENTO DE UM VANT DO TIPO QUADROTOR TOTALMENTE AUTÔNOMO DE ALTA PRECISÃO PARA SENSORIAMENTO REMOTO DE ÁREAS DE VEGETAÇÃO POR CÂMERA MULTIESPECTRAL GEORREFERENCIADA
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DOI: Atena
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Palavras-chave: VANT, NDVI, Optical Flow, Câmera Multiespectral
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Keywords: UAV, NDVI, Optical Flow, Multiespectral Camera
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Abstract:
This work shows the design and
development of a totally autonomous quadrotor
UAV (Unmanned Aerial Vehicle), for application
in remote sensing of green vegetation areas, capable of executing a takeoff, the flight
and the landing without the need of a qualified pilot. The autonomous mission algorithms
were developed in ROS (Robotic Operation System), which is an established and wellknown
framework for robotics development. An optical flow module was used with the
GPS data to enhance the UAV geolocation estimation. The enhancement was around
56% in comparison with only the GPS module enabled. A georeferenced multispectral
camera embedded into the aircraft is responsible to perform NDVI (Normalized Difference
Vegetation Index) measurements that can be correlated to healthy vegetation areas.
Therefore, an autonomous vehicle was manufactured that permits embed different
image sensors solutions without need a duly specialized pilot to perform the mission.
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Número de páginas: 15
- Thiago Vieira Nogueira Coelho
