A robótica tem sido de grande ajuda ao homem para completar inúmeras tarefas, ela é empregada em diversos lugares como hospitais, aeroportos, fá- bricas, entre outros. A visão computacional é utili- zada em conjunto com a robótica a fim de obter in- formações do ambiente, entretanto, isso requer um grande poder de processamento, visto que grande parte dos trabalhos desenvolvidos recentes na área de detecção de objetos utilizam de redes neurais ro- bustas, inviabilizando o uso de sistemas embarcados de baixo custo. Este artigo apresenta um sistema de baixo custo para detecção e rastreamento de uma pessoa usando uma câmera RGB em tempo real, para isso desenvolveu-se um sistema de controle de movimento de robô utilizando apenas os parâmetros obtidos da detecção.