UMA ESTRAT ÉGIA PARA NAVEGAÇÃO DE ROBÔS DE SERVIÇO SEMIAUTÔNOMOS USANDO INFORMAÇÃO LOCAL E PLANEJADORES PROBABILÍSTICOS
Este trabalho propõe uma estratégia para a navegação de robôs semiautônomos baseada apenas em informações locais, obtidas pelos sensores instalados no robô e um planejador probabilístico que gera caminhos a serem seguidos localmente por ele, garantindo assim o desvio de obstáculos. A missão que o robô deve cumprir é definida pelo usuário por meio de uma sequência de comandos simples, como siga em frente e vire à direita, sendo esse comando codificado por campos vetoriais artificiais, que são utilizados pelo funcional de custo a ser otimizado pelo planejador. Os resultados obtidos demostram que os robôs foram capazes de executar a missão definida pelo usuário, desviando eficientemente e de forma planejada de obstáculos estáticos e, para algumas situações bem definidas, dinâmicos, incluindo pessoas se locomovendo no ambiente durante a missão.
UMA ESTRAT ÉGIA PARA NAVEGAÇÃO DE ROBÔS DE SERVIÇO SEMIAUTÔNOMOS USANDO INFORMAÇÃO LOCAL E PLANEJADORES PROBABILÍSTICOS
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DOI: 10.22533/at.ed.61320040917
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Palavras-chave: Robôs de serviço; Navegação; Desvio de obstáculos; Planejadores probabilísticos.
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Keywords: Service robots; Navigation; Obstacle avoidance; Probabilistic planners.
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Abstract:
This paper proposes a strategy for navigation of semi-autonomous service robots based on local information obtained by the sensors installed on the robot and on a probabilistic planner, which calculates paths to be followed locally by the robot, thus ensuring obstacle avoidance. The robot’s mission is defined by a user through a sequence of simple commands, such as “go ahead" and “turn right". These commands are encoded by artificial vector fields, which are used by the cost functional to be optimized by the planner. The results show that the robots were able to perform the user-defined mission efficiently, avoiding static obstacles and, for some well-defined situations, also dynamic obstacles, including people moving in the environment during the mission.
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Número de páginas: 15
- Guilherme Augusto Silva Pereira
- Elias José de Rezende Freitas
