ROBÔ MÓVEL AUTÔNOMO TERRESTRE PARA AUXÍLIO DE PESSOAS COM DIFICULDADE DE TRANSPORTE DE CARGA
A robótica é uma crescente área de estudo, que busca realizar tarefas comumente realizadas pelo homem através do uso de máquinas. A robótica móvel trata-se de uma área da robótica, que utiliza da dinâmica de sistemas mecânicos para a realização de tarefas. Para a realização das mesmas, os robôs móveis utilizam de sensores, que são responsáveis pela obtenção de informação do ambiente no qual o robô está inserido. A robótica assistiva, por sua vez, trata-se de uma área da robótica responsável pela utilização de robôs autônomos para ajudar, sobretudo, pessoas acometidas por deficiências ou limitações, como por exemplo, o uso de robôs para o transporte de cargas para gestantes e idosos. O objetivo deste trabalho é o desenvolvimento de um robô móvel autônomo de baixo custo, capaz de realizar o transporte de carga para seu usuário, perseguindo o mesmo e desviando de obstáculos, situação análoga à um robô seguidor de líder. Para isto, feito uso de um controlador Fuzzy, juntamente à uma máquina de estados. Foi desenvolvido uma simulação e um protótipo, ambos capazes de seguir o alvo desejado e desviar de obstáculos em tempo real. Esse trabalho se encerra com uma conclusão e sugestão para futuros trabalhos.
ROBÔ MÓVEL AUTÔNOMO TERRESTRE PARA AUXÍLIO DE PESSOAS COM DIFICULDADE DE TRANSPORTE DE CARGA
-
DOI: 10.22533/at.ed.9492331031
-
Palavras-chave: Aplicações tecnológicas em meio social; Robótica assistiva; Robótica autônoma.
-
Keywords: Technological applications in social environment; Service robotics; Autonomous robotics.
-
Abstract:
Robotics is a growing area of study, which seeks to perform tasks commonly performed by man using machines. Mobile robotics is an area of robotics, which uses the dynamics of mechanical systems to perform tasks. To carry out the same, mobile robots use sensors, which are responsible for obtaining information from the environment in which the robot is inserted. Assistive robotics, in turn, is an area of robotics responsible for the use of autonomous robots to help, above all, people with disabilities or limitations, such as the use of robots to transport loads for pregnant women and/or the old people. The objective of this work is the development of an autonomous low-cost mobile robot, capable of carrying cargo to its user, chasing it and avoiding obstacles, a situation analogous to a leader-following robot. For this, a fuzzy controller was used, together with a state machine. A simulation and a prototype were developed, both capable of following the desired target and dodging obstacles in real-time. This work ends with a conclusion and suggestion of future works.
- Emerson Ravazzi Pires da Silva
- Emanuel Ignacio Garcia
- Marcio Mendonca
- Vera Adriana Huang Azevedo Hypólito
- Andre Luis Shiguemoto
- João Maurício Hypólito
- Wesley Candido da Silva
- Fabio Rodrigo Milanez
- Luiz Francisco Sanches Buzachero
- Francisco de Assis Scannavino Junior
- Celso Alves Correa
- Carlos Alberto Paschoalino
- Vicente de Lima Gongora
- Andressa Haiduk
