A promoção da saúde envolve não apenas o cuidado individual, mas também a criação de condições que favoreçam a qualidade de vida, reduzam desigualdades sociais e ampliem o acesso à informação em saúde. Nesse contexto, a educação em saúde constitui importante estratégia para o fortalecimento da autonomia da população e para a prevenção de doenças. A extensão universitária, ao aproximar universidade e comunidade, contribui para a troca de saberes e para a formação crítica dos estudantes. Diante disso, o presente estudo teve como objetivo relatar a experiência de acadêmicos de Odontologia da Universidade Federal de Uberlândia (UFU), integrantes do projeto de extensão “Sala de Espera”, nas ações de educação em saúde realizadas na Praça Tubal Vilela e na ONG Lagar, em Uberlândia, MG. As atividades ocorreram em 2025 e envolveram ações educativas, orientações sobre higiene bucal, demonstrações de técnicas de escovação e uso do fio dental, além da distribuição de kits de higiene. Na Praça Tubal Vilela, as ações ocorreram em um consultório odontológico móvel, com atendimentos clínicos e atividades educativas, beneficiando aproximadamente 150 pacientes. Na ONG Lagar, as atividades foram direcionadas a cerca de 60 crianças e adolescentes em situação de vulnerabilidade social, utilizando metodologias lúdicas, rodas de conversa e demonstrações práticas para facilitar a compreensão dos conteúdos. As experiências evidenciaram que a integração entre educação em saúde, extensão universitária e atenção comunitária amplia o acesso à informação, fortalece práticas de autocuidado e contribui para a prevenção de agravos bucais. Além disso, possibilita aos estudantes vivências que favorecem o desenvolvimento de competências técnicas, sociais e humanísticas, reforçando o papel da universidade na promoção da saúde e na redução das desigualdades sociais.