PLANEJAMENTO DE TRAJETÓRIA DE UM BRAÇO ROBÓTICO POR MEIO DE POLINÔMIOS DE TERCEIRO E QUINTO GRAU E UMA VERSÃO INICIAL DE INTERFACE HOMEM-MÁQUINA
O projeto tem cunho educacional, permitindo uma interação dos alunos que cursam a disciplina de robótica uma ferramenta que objetiva uma visualização do controle de trajetória através do braço robótico por interface homem máquina. Em um primeiro momento houve um estudo de casos a partir de simulações através do Matlab R2021b para definir qual seria a opção ideal de controle da trajetória do braço robótico, entre os polinômios de terceira e quinta ordem encontrados na literatura, duas das mais conhecidas e aplicadas, chegando à conclusão que o de quinta ordem atendia melhor a proposta. Após isto, foi programado na linguagem Python através do Raspberry pi 3 um escopo para controle PWM, como uma simulação dos atuadores das juntas do braço, porém sem conclusão por falta de recursos necessários para os testes. Posto isso, os resultados obtidos foram considerados satisfatórios levando em consideração as dificuldades citadas. Este trabalho se encerra com uma conclusão e sugestão de futuro trabalho.
PLANEJAMENTO DE TRAJETÓRIA DE UM BRAÇO ROBÓTICO POR MEIO DE POLINÔMIOS DE TERCEIRO E QUINTO GRAU E UMA VERSÃO INICIAL DE INTERFACE HOMEM-MÁQUINA
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DOI: 10.22533/at.ed.33823200416
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Palavras-chave: Robótica, planejamento e controle de trajetória, braço robótico.
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Keywords: Robotics, trajectory planning and control, robotic arm.
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Abstract:
The project has an educational nature, allowing the interaction of students who study robotics with a tool that aims to visualize the trajectory control through the robotic arm through a man-machine interface. At first, there was a case study based on simulations using Matlab R2021b to define the ideal option for controlling the trajectory of the robotic arm among the third and fifth-order polynomials found in the literature, two of the most known and applied. , reaching the conclusion that the fifth-order model best suited the proposal. Afterward, a scope for PWM control was programmed in Python using the Raspberry pi 3, as a simulation of the actuators of the arm joints, but without conclusion due to lack of necessary resources for the tests. That said, the results obtained were considered satisfactory, considering the difficulties mentioned earlier. This work ends with a conclusion and suggestions for future work.
- Emerson Ravazzi Pires da Silva
- Marcio Mendonca
- Emanuel Ignacio Garcia
- Fabio Rodrigo Milanez
- Wagner Fontes Godoy
- Edson Luis Bassetto
- Luiz Francisco Sanches Buzachero
- Wesley Candido da Silva
- André Luis Shiguemoto
- Carlos Alberto Paschoalino
- Ricardo Breganon
- Rogério Breganon
- Andre Luis Shiguemoto
- Francisco de Assis Scannavino Junior
- Jhonatas Luthierry Barbosa dos Santos
