Modelagem, Simulação e Análise de Movimento do Robô Manipulador SCARA T3 401SS Fabricante EPSON
O artigo propôs a modelagem matemática, simu- lação e análise do robô manipulador SCARA T3 401SS da fabricante Epson. O assunto se justifica na demanda por co- nhecimento e desenvolvimento da robótica na indústria, a qual esta diretamente relacionada com a competitividade do setor e do país. A Confederação Nacional Da Industria (CNI) desenvolveu uma pesquisa sobre os resultados das empresas que adotaram conceitos da indústria 4.0, sendo os resultados divulgados no ano de 2018. No Brasil existem 1.595 unidades com instalações de robôs. Assim, desenvolveu-se os modelos estático e dinâmica do referido robô e a utilização de um sistema de controle não linear denominado de controle particionado baseado em modelo no espaço de juntas. A partir dessa proposta, construiu-se o código no ambiente do software MATLAB®. Em seguida, realizou-se a simulação e foram obtidos os resultados numérico, quanto a posição, velocidade e aceleração do efetuador em relação a base fixa do robô. Por meio da descrição matemática e da simulação computacional, os resultados se mostraram coerentes e promis- sores, os quais têm a finalidade de contribuir com estudantes e profissionais da área que buscam modelos e comportamentos temporais, a fim de checagem, comparação e implementar em novas tecnologias embarcadas.
Modelagem, Simulação e Análise de Movimento do Robô Manipulador SCARA T3 401SS Fabricante EPSON
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DOI: 10.22533/at.ed.0022217088
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Palavras-chave: robô Scara T3 401SS, modelagem dinâmica, modelagem cinemática, sistema de controle não linear
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Keywords: Scara T3 401SS robot, dynamic modeling, kine- matic modeling, non-linear control system.
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Abstract:
The article proposed the mathematical modeling, simulation and analysis of the robot manipulator SCARA T3 401SS from Epson. The subject is justified in the demand for knowledge and development of robotics in the industry, which is directly related to the competitiveness of the sector and the country. The National Confederation of Industry (NCI) developed a survey on the results of companies that adopted industry 4.0 concepts, and the results were released in 2018. In Brazil there are 1,595 units with robot installations. Thus, the static and dynamic models of the robot were developed and the use of a non-linear control system called partitioned control based on a joint space model. Based on this proposal, the code was built in the MATLAB® software environment. Then, the simulation was carried out and the numerical results were obtained, regarding the position, speed and acceleration of the effector in relation to the fixed base of the robot. Through mathematical description and computer simulation, the results proved to be coherent and promising, which are intended to contribute to students and professionals in the area who seek temporal models and behaviors, in order to check, compare and implement new embedded technologies.
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Número de páginas: 7
- Bruno Suracci de Lima
- João Henrique Dias Corrêa
- João Marcos Pericaro Lopes
- Reginaldo Ferreira De Sousa Barbosa
- Yuri Ruzzene Barroso
- Flávio Luiz Rossini
