Modelagem e programação de uma plataforma de Stewart
Manipuladores robóticos paralelos
caracterizam-se por apresentar elevada
capacidade de carga e baixa complacência. A
plataforma de Stewart é um dos manipuladores
paralelos mais utilizados. Este texto apresenta
a modelagem e a programação do sistema
de controle de posição de uma plataforma de
Stewart, utilizando o software de automação em
rede TwinCAT 3 e interfaceamento com sistema
COM.
Modelagem e programação de uma plataforma de Stewart
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DOI: 10.22533/at.ed.74019110720
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Palavras-chave: Plataforma de Stewart, Cinemática Inversa, Component Object Model, EtherCAT
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Keywords: Stewart Platform, Inverse Kinematics, Component Object Model, EtherCAT
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Abstract:
Parallel robotic manipulators are
characterized by high load capacity and low
compliance. The Stewart platform is one of the
most commonly used parallel manipulators. This text presents the modeling and programming of
the position control system of a Stewart platform,
using the network automation software TwinCAT
3 and interfacing with COM system
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Número de páginas: 15
- Roberto Simoni
- Maurício de Campos Porath
- Milton Evangelista de Oliveira Filho
- Antônio Otaviano Dourado
- Rodolfo Gabriel Pabst
