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MODELAGEM E CONTROLE CONCEITUAL DE UM SISTEMA ANTI-QUEDA EM VEÍCULOS DE DUAS RODAS

Veículos de duas rodas são muito procurados pelas facilidades operacionais e custos diminutos envolvidos. As questões de segurança no trânsito inerentes a esse equipamento, constituem um problema a ser resolvido. Este trabalho propõe o projeto de um controlador automático antiqueda em veículos de duas rodas. Desenvolveu-se estudos de modelagem do ângulo de rolagem em um grau de liberdade e a proposta de controladores para permitir o auxílio dinâmico durante o movimento. Realizou-se o fechamento de malha por meio de sensores inerciais, com giroscópios. Apresenta-se também, a proposta de um atuador capaz de gerar a ação de controle obtida na modelagem. Os resultados foram testados em ambiente simulado e construiu-se um modelo em réplica miniatura a fim de validar o controle proposto.
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MODELAGEM E CONTROLE CONCEITUAL DE UM SISTEMA ANTI-QUEDA EM VEÍCULOS DE DUAS RODAS

  • DOI: 10.22533/at.ed.94123161011

  • Palavras-chave: Modelagem. Dinâmica. Controle. PID.

  • Keywords: Modeling. Dynamics. Control. PID

  • Abstract: Two-wheeled vehicles are highly sought after due to the operating facilities and low costs involved. The traffic safety issues inherent to this equipment constitute a problem to be solved. This work proposes the design of an automatic fall arrest controller for two-wheeled vehicles. Studies were developed to model the roll angle in one degree of freedom and the proposal of controllers to allow dynamic assistance during the movement. The mesh was closed using inertial sensors, with gyroscopes. It is also presented the proposal of an actuator capable of generating the control action obtained in the modeling. Results were tested in a simulated environment and a miniature replica model was built in order to validate the proposed control.

  • SIMONI MARIA GHENO
  • Ranielle Barbosa de Souza
  • Luana Caroline Moschegni
  • Marcello Cláudio de Gouvêa Duarte
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