Modelagem Dinâmica e Controle PID de Manipuladores Robóticos com Aplicação no Robô Denso VP6242G
Com o passar dos anos,
manipuladores robóticos se tornam cada vez
mais usuais em diversas áreas, substituindo o
homem em muitos cargos em grandes industrias
em sua linha de produção e até mesmo outros
setores da economia. Entender o funcionamento
e saber programar um manipulador é uma tarefa
muito importante. Pensando nisso que esse
trabalho propõe a modelagem dinâmica de um
manipulador. A modelagem dinâmica pode ser
realizada por vários métodos diferentes, sendo
que o método apresentado nesse trabalho
foi o de Lagrange. O método de Lagrange
utiliza as energias potencial e cinética para o
cálculo do torque em cada junta que compõe o
manipulador robótico. Esse tipo de modelagem
acaba sendo complexa e trabalhosa para robôs
com muitas juntas, como é o caso do Denso
VP6242G e muitas vezes é necessário recorrer
à ferramentas como a Toolbox de Peter Corke
(2011). Essa Toolbox apresenta vários métodos
relacionados à modelagem de manipuladores.
Após a modelagem ser feita, foi realizado o
controle do robô com torque computado e
PID, esse controle objetiva fazer com que as
coordenadas reais lidas das juntas sejam
muito próximas das coordenadas desejadas.
Simulando o controle com PID, percebeu-se
que houve um desvio percentual muito pequeno
em relação à posição desejada, com o maior
erro de 0,35 %, mostrando um resultado muito
satisfatório.
Modelagem Dinâmica e Controle PID de Manipuladores Robóticos com Aplicação no Robô Denso VP6242G
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DOI: 10.22533/at.ed.9471915038
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Palavras-chave: manipulador robótico; controle; torque computado.
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Keywords: robotic manipulator; control; computed torque.
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Abstract:
Over the years, robotic
manipulators have become increasingly
common in many areas, replacing man in many
positions in large industries in his production
line and even other sectors of the economy.
Understanding the operation and knowing how
to program a manipulator is a very important
task. Thinking about this, this work proposes the
dynamic modeling of a manipulator. Dynamic
modeling can be performed by several different
methods, and the method presented in this work
was Lagrange. The Lagrange method uses the
potential and kinetic energies to calculate the torque at each joint that makes up the
robotic manipulator. This type of modeling turns out to be complex and cumbersome for
robots with many joints, such as the Denso VP6242G and it is often necessary to use
tools such as Peter Corke’s Toolbox (2011). This Toolbox presents several methods
related to manipulator modeling. After the modeling was done, the control of the robot
with computed torque and PID was performed, this objective control to make the actual
coordinates read of the joints very close to the desired coordinates. Simulating the
control with PID, it was noticed that there was a very small percentage deviation from
the desired position, with the biggest error of 0.35
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Número de páginas: 15
- Leonardo Augusto Arruda
- Ruberlei Gaino
- Márcio Roberto Covacic
