MODELAGEM DE UM MANIPULADOR PARALELO 3RRR PARA INCLUSÃO DE ELOS FLEXÍVEIS
Em busca do aumento do desempenho dinâmico de manipuladores robóticos, modelos multicorpos do sistema
podem ser uma importante ferramenta durante o projeto de um protótipo por permitir a análise téorica da influência
de alguns parâmetros na dinâmica do sistema. Neste trabalho, é apresentado um modelo em elementos finitos de um manipulador paralelo 3RRR, no qual a espessura dos elos é variada em uma tentativa de reduzir a massa do sistema.
Foi feita uma comparação entre a posição do end-effector durante uma trajetória e a energia cinética do sistema ao
longo do tempo para quatro diferentes espessuras dos braços do manipulador. O modelo com braços mais finos teve um
posicionamento e gasto energético ao longo do tempo diferentes do que o modelo com braços mais espessos, confirmando a importância do estudo da flexibilidade para manipuladores robóticos com alto desempenho dinâmico.
MODELAGEM DE UM MANIPULADOR PARALELO 3RRR PARA INCLUSÃO DE ELOS FLEXÍVEIS
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DOI: https://doi.org/10.22533/at.ed.5902121071
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Palavras-chave: manipulador flexível, manipulador paralelo, modelo multicorpos.
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Keywords: flexible manipulator, parallel manipulator, multiboy model.
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Abstract:
In search of increasing the dynamic performance of robotic manipulators, multibody models of the system
can be an important tool during the design of a prototype, allowing the theoretical analysis of the influence
of some parameters in the dynamics of the system. In this work, a finite element model of a
3RRR parallel manipulator, in which the thickness of the links is varied in an attempt to reduce the mass of the system.
A comparison was made between the position of the end-effector during a trajectory and the kinetic energy of the system over time for four different thicknesses of the manipulator's arms. The model with thinner arms had a
different positioning and energy expenditure over time than the model with thicker arms, confirming the importance of studying flexibility for robotic manipulators with high dynamic performance. -
Número de páginas: 5
- Fernanda Thaís Colombo
- Maíra Martins da Silva
- André Vecchione Segura
