MEDIÇÃO INTELIGENTE DE DISTÂNCIA DE OBJETOS ESTÁTICOS PARA ROBÓTICA DE ENXAME
A robótica é uma área crescente de estudo que propõem a solução de tarefas cotidianas através de máquinas. Entre as necessidades dos robôs móveis, o reconhecimento do ambiente de trabalho é de grande importância para tomada de decisões e análise de dados. Com isso, a visão computacional tem grande destaque, fornecendo uma entrada de dados visuais que podem ser utilizados para diversos fins. Esse trabalho propõe o desenvolvimento de um sistema de visão computacional capaz de calcular a distância entre o robô móvel e um obstáculo ou ponto de interesse. Para isso são utilizados sistemas computacionais inteligentes com Redes Neurais Artificiais, Sistemas Fuzzy etc. Foi realizado um experimento controlado para obtenção da massa de treino. Por meio de um conjunto de dados com 150 imagens, foi realizado um processo de validação cruzada para identificação da melhor topologia. Através da análise dos resultados pode-se concluir que para o problema estudado é necessário apenas uma camada escondida. Como uma possível aplicação a técnica apresentada, aprimorada para objetos móveis e agregada a controladores Fuzzy sugere futura aplicação em uma estratégia de robótica de enxame, em especial seguidor de líder.
MEDIÇÃO INTELIGENTE DE DISTÂNCIA DE OBJETOS ESTÁTICOS PARA ROBÓTICA DE ENXAME
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DOI: 10.22533/at.ed.0082230063
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Palavras-chave: Robótica, Redes Neurais Artificiais, Visão Computacional.
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Keywords: : Robotics, Artificial Neural Networks, Computer Vision.
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Abstract:
Robotics is a growing area of study that proposes the solution of everyday tasks through machines. Among the needs of mobile robots, recognition of the work environment is of great importance for decision making and data analysis. Thus, computer vision has tremendous significance, providing visual data that can be used for various purposes. This work proposes developing a computer vision system capable of calculating the distance between the mobile robot and an obstacle or point of interest. For that, intelligent computer systems with Artificial Neural Networks, Fuzzy Systems, etc., are used. A controlled experiment was carried out to obtain the training data. With a dataset of 150 images, a cross-validation process was carried out to identify the best topology. The analysis of the results concluded that it is necessary only a hidden layer for the studied problem. A possible application of the technique presented, improved for dealing with mobile objects and Fuzzy controllers' addition suggests a future application in a swarm robotics strategy, especially leader-follower robots.
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Número de páginas: 15
- Rodrigo Henrique Cunha Palácios
- Emanuel Ignacio Garcia
- Michele Eliza Casagrande Rocha
- Celso Alves Correa
- Fábio Rodrigo Milanez
- Marco Antônio Ferreira Finocchio
- Lucas Botoni de Souza
- Mateus Cabral Dos Santos
- João Paulo S Bertoncini
- Marcos Antônio de Matos Laia
- André Luís Shiguemoto
- Kazuyochi Ota Junior
