Um dos maiores desafios encontrados na alocac¸a˜o de tarefas de mu´ltiplos roboˆs se da´ no planejamento de suas trajeto´rias. Grande parte das misso˜es que devem atender a va´rios pontos sa˜o complexas, pois, ale´m dos custos para sua conclusa˜o, elas tambe´m podem possuir pesos que determinam sua prioridade de atendimento. Essa complexidade aumenta com a possibilidade de mu´ltiplos roboˆs participarem da missa˜o de forma colaborativa. Neste trabalho e´ discutido o planejamento de rotas para mu´ltiplos Ve´ıculos Ae´reos Na˜o Tripulados (VANTs) colaborativos com restric¸o˜es energe´ticas, desvio de obsta´culos e capacidade de recompensa. O problema e´ formulado como um problema de Mu´ltiplos Caixeiros Viajantes (MCV) multiobjetivo, visando minimizar o tempo de percurso total e maximizar a coleta de pontos das tarefas realizadas pelos VANTs. As simulac¸o˜es dos experimentos foram realizadas utilizando a abordagem de Programac¸a˜o Linear Inteira (PLI) com o algoritmo A*. Para a validac¸a˜o dos me´todos foram feitos quatro experimentos com diferentes variac¸o˜es de VANTs e aplicac¸o˜es de restric¸o˜es para cada roboˆ. Os resultados demonstram que abordagem e´ promissora para resolver o problema proposto, com potencial para cena´rios mais complexos.