Localização de Robôs Móveis em Ambiente Internos usando Marcos Fiduciais
O trabalho teve por objetivo utilizar marcos fiduciais para localizar um robô em ambientes internos utilizando simulação como ferramenta de testes. Foi desenvolvido um ambiente com marcos fiduciais espalhados para o robô identificar e poder recalcular a sua posição comparado com o referencial dos sensores de odometria. Foi possível observar que este método aplicado para ambientes internos tem um baixo custo computacional, causado pela facilidade de leitura dos marcos, e uma alta precisão na localização do robô em comparação com outros métodos.
Localização de Robôs Móveis em Ambiente Internos usando Marcos Fiduciais
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DOI: 10.22533/at.ed.87220080612
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Palavras-chave: Localização; Marcos fiduciais; Simulação;
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Keywords: Localization; Fiducial markers; Simulation;
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Abstract:
The work aimed to use fiducial markers to locate a robot indoors using a simulation environment as a testing tool. An environment with scattered fiducial markers was developed for the robot to identify and be able to recalculate its position with the odometer sensors reference frame. It was observed that this method applied for indoor environments has a low computational cost, caused for the readability of the landmarks, and a high accuracy in robot localization compared to other methods.
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Número de páginas: 11
- Etevaldo Andrade Cardoso Neto
- Marco Antonio dos Reis
- Gabriel da Silva Santos
