INTERFAZ PARA LA OPERACIÓN REMOTA DE UN MANIPULADOR MITSUBISHI MOVEMASTER RV-M1
Este trabajo presenta el desarrollo de una interfaz para la operación remota de un manipulador Mitsubishi RV-M1. Inicialmente, se proponen los conceptos de la cinemática que se utilizarán para el control de movimientos de las articulaciones del manipulador. Posteriormente, se crea un modelo CAD en Solidworks®. El modelo CAD es transferido a Matlab® a través de la utilidad SimMechanics™, para simular los movimientos con los algoritmos de cinemática directa e inversa. Finalmente, se presenta el desarrollo de la interfaz mediante el entorno de desarrollo de interfaces gráficas GUIDE de Matlab® para la operación remota por parte de un operador. La interfaz envía las órdenes a los accionamientos para ejecutar los movimientos del manipulador. Se observó que, de acuerdo con la decisión del operador a través de la interfaz, los movimientos del simulador coinciden con los realizados por el manipulador físico.
INTERFAZ PARA LA OPERACIÓN REMOTA DE UN MANIPULADOR MITSUBISHI MOVEMASTER RV-M1
-
DOI: 10.22533/at.ed.08820240820
-
Palavras-chave: Cinemática Directa; Cinemática Inversa; Geometría cerrada; Interfaz y Manipulador
-
Keywords: Direct Kinematics; Inverse Kinematics; Closed Geometry; Interface and Manipulator
-
Abstract:
This work presents the development of an interface for the remote operation of a Mitsubishi RV-M1 manipulator. Initially, the concepts of kinematics that will be used to control movement of the manipulator's joints are proposed. Subsequently, a CAD model is created in Solidworks®. The CAD model is transferred to Matlab® through to the SimMechanics™ utility, to simulate the movements with the direct and inverse kinematics algorithms. Finally, the development of the interface through the GUIDE graphical interface development environment of Matlab® for remote operation by an operator is presented. The interface sends the commands to execute the movements to the manipulator's drives. It was observed that according to the decision of the operator through the interface, the movements of the simulator coincide with those made by the physical manipulator.
-
Número de páginas: 13
- JOHN ALEJANDRO FORERO CASALLAS
- LUINI LEONARDO HURTADO CORTÉS
