H∞ MIXED SENSITIVITY CONTROL OF A SERVOMOTOR USING ARDUINO
Este trabalho apresenta o controle de posição de um servomotor CC. Foi projetado um controlador H∞ sensibilidade mista. Este tipo de controlador apresenta vantagens em termos de robustez, estabilidade e desempenho quando a planta é sujeita a distúrbios, ruídos, incertezas paramétricas e incertezas de modelagem. O controlador foi implementado usando uma placa Arduino Mega 2560, visando uma solução simples, prática, de baixo custo e que pode ser utilizada didaticamente para o ensino de disciplinas na área de controle. Para avaliação do desempenho do controlador, resultados experimentais foram obtidos utilizando a placa Arduino Mega 2560 integrada com Matlab/Simulink. Analisando os resultados, pode-se observar que o controlador apresenta estabilidade, bom desempenho e robustez e o aparato experimental proposto é uma solução simples, prática, de baixo custo e didática.
H∞ MIXED SENSITIVITY CONTROL OF A SERVOMOTOR USING ARDUINO
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DOI: 10.22533/at.ed.60320061011
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Palavras-chave: Controle H∞; Controle Robusto; Arduino; Servomotor.
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Keywords: H∞ Control; Robust Control; Arduino; Servomotor.
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Abstract:
This work presents a DC servomotor position control. A H∞ mixed sensitivity controller was projected. This kind of controller has advantages in terms of robustness, stability and performance when the plant is subject to disturbances, noises, parametric uncertainty and modeling uncertainty. The controller was implemented in an Arduino Mega 2560 board, aiming a simple, practical and low-cost solution, that can be used didactically for teaching subjects in control area. To evaluate the controller performance, experimental results were obtained using a low-cost DC servomotor and the Arduino Mega 2560 board integrated with Matlab/Simulink. Analyzing the results, it can be seen that the controller presents stability, good performance and robustness and the experiment apparatus proposed is a simple, practical, low-cost and didactic solution.
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Número de páginas: 13
- Caio Igor Gonçalves Chinelato
