O artigo relata a pesquisa que surgiu a partir da atuação das autoras no projeto de extensão “Fique Vivo!”, no bairro da Luz em São Paulo/SP. A intervenção se pautava na oferta de atendimento psicológico para pessoas em situação de rua e que fazem uso de substâncias psicoativas. O objetivo foi analisar as formas de expressão do sofrimento ético-político relatadas pelas pessoas atendidas. Expresso de diferentes formas, como nas desigualdades relativas às questões de gênero, etnia, idade e classe social, o sofrimento ético-político retrata a dimensão ética da vivência cotidiana da desigualdade social. A opção por estudar a exclusão social pela via das emoções visa indicar o (des)compromisso com o sofrimento humano, tanto por parte do Estado quanto da sociedade civil e do próprio indivíduo. O método da cartografia possibilitou o mergulho em um território desconhecido e a construção do saber-fazer, a partir da intervenção realizada junto aos participantes. Os atendimentos tinham por objetivo a escuta e o acolhimento da demanda e duravam, em média, 15 minutos. Os dados foram produzidos ao longo de 6 meses, a partir da elaboração de diários de campo contendo informações sobre a atividade e as anotações sobre os atendimentos. Para análise dos dados, foram selecionados registros de 6 participantes, sendo 4 homens cisgênero, 1 mulher cisgênero e 1 mulher transgênero. Todos os participantes eram negros, com idade aproximada de 30 anos. Os relatos identificados em diário de campo foram analisados nas seguintes categorias: humilhação social, culpa e vergonha e invisibilidade pública.Evidenciou-se a exclusão social por meio da análise das emoções, afirmando a necessidade da atuação do Estado na desconstrução da lógica que sustenta a dialética exclusão/inclusão social.