DYNAMIC FUZZY COGNITIVE MAPS DEVELOPTMENT TECHNIQUE INSPIRED IN ANT COLONY OPTMIZATIONS, SWARM ROBOTICS, AND SUBSUNCTION ARCHITECTURE
Este trabalho apresenta uma arquitetura cooperativa para agentes autônomos baseada em mapas cognitivos difusos dinâmicos (D-FCM), uma evolução dos mapas cognitivos difusos (FCM), enfatizando que FCM é uma evolução dos Mapas Cognitivos. Esta arquitetura desenvolve um sistema de navegação autônomo para robôs terrestres móveis, incluindo capacidade de aprendizagem, habilidades de auto adaptação e gerenciamento de comportamento. O sistema de navegação desenvolvido adota uma abordagem multiagente, baseada na arquitetura de subsunção de Rodney Brooks, que permite hierarquicamente a tomada de decisões, com ações e processamento paralelo. O aprendizado por reforço é usado para sintonizar automaticamente o sistema, permitindo que o D-FCM seja auto adaptativo. Uma estratégia bioinspirada inspirada no comportamento de formigas é utilizada para comunicação indireta entre agentes e simulada em um ambiente virtual, comparando-a com outro método de cooperação baseado em dados de navegação. Este trabalho termina com uma discussão dos resultados. Além disso, finalmente conclui e endereça trabalhos futuros
DYNAMIC FUZZY COGNITIVE MAPS DEVELOPTMENT TECHNIQUE INSPIRED IN ANT COLONY OPTMIZATIONS, SWARM ROBOTICS, AND SUBSUNCTION ARCHITECTURE
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DOI: 10.22533/at.ed.39422280311
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Palavras-chave: Mapas Cognitivos Dinâmicos, Agentes de Navegação Cooperativos, Arquitetura de Subsunção, Robótica de enxame, Sistema Multiagentes.
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Keywords: Dynamic Cognitive Maps, Cooperative Autonomous Agents, Subsumption Architecture, Swarm Robotics, Multi- agent systems.
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Abstract:
This work presents a cooperative architecture for autonomous agents based on Dynamic Fuzzy Cognitive Maps (D-FCM), an evolution of Fuzzy Cognitive Maps (FCM), emphasizing that FCM is an evolution of Cognitive Maps. This architecture develops an autonomous navigation system for mobile terrestrial robots, including learning capability, self-adaptation skills, and behavior management. The navigation system developed adopts a multi-agent approach, based on Rodney Brooks' subsumption architecture, which allows for hierarchical decision-making, with actions and parallel processing. Reinforcement learning is used to automatically tune the system, allowing the D-FCM to be self-adaptive. A bioinspired strategy inspired by the behavior of ants is used for indirect communication between agents and simulated in a virtual environment, comparing it with another cooperation method based on navigation data. This work ends with a discussion of the results. Furthermore, it finally concludes and addresses future work
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Número de páginas: 15
- Vicente de Lima Góngora
- Fábio Rodrigo Milanez
- Wagner Fontes Godoy
- Marco Antônio Ferreira Finocchio
- Carlos Renato Alves de Oliveira
- Mario Suzuki Junior
- Ricardo Breganon
- Francisco de Assis Scannavino Junior
- Lucas Botoni de Souza
- Michele Eliza Casagrande Rocha
- Rodrigo Henrique Cunha Palácios
