DESENVOLVIMENTO DE UMA PLATAFORMA DE STEWART PARA SIMULAÇÃO DE MONTAGEM DE BLOCOS DE EMBARCAÇÃO EM LABORATÓRIO
No processo de construção naval
por união de blocos, constroem-se os navios
em grandes blocos, os quais são compostos
de painéis com chapas, perfis estruturais,
máquinas e redes. Os blocos são construídos
e depois posicionados e soldados para formar
a embarcação. Em muitos estaleiros utilizam-se
plataformas móveis sobre rodas para realizar o
posicionamento dos blocos. No entanto, esse
processo de montagem é demorado, pois
depende da experiência dos operadores da
plataforma móvel sobre rodas e da equipe de
medições para atingir a precisão desejada, a
qual é fundamental para garantir a qualidade
da embarcação. Para estudar uma alternativa
mais rápida e precisa para o processo de
montagem de embarcações, foi desenvolvido
o projeto de uma Plataforma de Stewart, que
apresenta a mesma mobilidade da plataforma
sobre rodas, para simulação de montagem
de blocos de cascos de embarcações em
laboratório utilizando um sistema iGPS. Este
capítulo, apresenta o projeto da Plataforma de
Stewart desenvolvida, análise da mobilidade
e da cinemática da plataforma e simulação da
cinemática inversa no software Matlab.
DESENVOLVIMENTO DE UMA PLATAFORMA DE STEWART PARA SIMULAÇÃO DE MONTAGEM DE BLOCOS DE EMBARCAÇÃO EM LABORATÓRIO
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DOI: 10.22533/at.ed.95618051231
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Palavras-chave: Plataforma de Stewart. Casco de embarcações. União de blocos. Precisão. iGPS.
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Keywords: Stewart Platform. Hull of vessel. Union of blocks. Precision. iGPS.
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Abstract:
In the process of shipbuilding by
union of blocks, the ships are constructed in
large blocks, which are composed of panels
with plates, structural profiles, machines and
pipes. The blocks are constructed and then
positioned and welded to form the vessel. In
many shipyards, mobile platforms with wheels
are used to carry out the positioning of the
sections. However, this assembly process is
time-consuming because it depends on the
experience of the mobile platform operators and
of the measurement team to achieve the desired
precision, which is fundamental to guarantee
the quality of the vessel. Therefore, in order to
study a faster and more precise alternative for
the assembly process, the design of a Stewart
Platform was developed, which presents the
same mobility of the platform with wheels,
to simulate the assembly of the blocks of the
hull in laboratory using an iGPS system. Thus,
this chapter presents the design of the developed Stewart Platform, analysis of the
platform’s mobility and kinematics and simulation of the inverse kinematics in Matlab.
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Número de páginas: 15
- Janaína Ribas de Amaral
