DESENVOLVIMENTO DE UM CONTROLE INTELIGENTE PARA SELEÇÃO DE MANGAS APLICADA A UM PROTÓTIPO DE MANUFATURA ROBOTIZADA
Atualmente, uma das mais importantes aplicações da robótica está direcionada ao aperfeiçoamento de sistemas envolvendo braços robóticos. A interpretação dos dados de sensores e a geração de estratégias de movimentos inteligentes em tempo real constituem um dos atuais desafios no controle do movimento programado de dispositivos robóticos. Baseado nessa tendência, este trabalho consiste no desenvolvimento de um sistema que unifica um manipulador robótico (SCORBOT-ER 4u) com técnicas de visão computacional e redes. O sistema é capaz de fazer a seleção de mangas por níveis de maturação separando as frutas verdes da maduras e as maduras das que já estão em estágio avançado de maturação. Depois de conhecidas essas características, o braço robótico deverá capturar a manga. A posição final (posição em que a fruta será colocada) será definida por técnicas de inteligência artificial. Os resultados obtidos foram satisfatórios, pois além de identificar peças coloridas vara validar a obtenção da coloração por imagem o sistema também permitiu a seleção da manga por estado de maturação a partir de padrões RGB, sem apresentar erros de identificação, comprovando seu alto grau de confiabilidade e validando o projeto
DESENVOLVIMENTO DE UM CONTROLE INTELIGENTE PARA SELEÇÃO DE MANGAS APLICADA A UM PROTÓTIPO DE MANUFATURA ROBOTIZADA
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DOI: 10.22533/at.ed.0812024072
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Palavras-chave: Automação, Inteligência Artificial, Braço Robótico, Visão Computacional, Seleção de Mangas
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Keywords: Automation, Artificial Intelligence, Robotic Arm, Computer Vision, Manhole Selection.
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Abstract:
Currently, one of the most important applications of robotics is directed to the improvement of systems involving robotic arms. Interpretation of sensor data and generation of intelligent motion strategies in real time is one of the current challenges in controlling the programmed movement of robotic devices. Based on this trend, this work consists of the development of a system that unifies a robotic manipulator (SCORBOT-ER 4u) with computer vision and network techniques. The system is able to make the selection of mangoes by maturation levels separating the green fruits from the mature ones and the mature ones from those that are already at an advanced stage of maturation. Once these characteristics are known, the robotic arm should capture the sleeve. The final position (position in which the fruit will be placed) will be defined by artificial intelligence techniques.
The results obtained were satisfactory, as well as to identify colored pieces are validate the obtaining of the coloration by image the system also allowed the selection of the sleeve by state of maturation from RGB standards, without presenting identification errors, proving its high degree of reliability And validating the project.
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Número de páginas: 15
- FÁBIO SILVEIRA SILVA
- CARINE RAMOS DE ALMEIDA GOTTSCHALL
- DENISE SILVA LIMA
- João Erivando Soares Marques
- Cleia Santos Libarino
- Wilton Lacerda Silva
- Kenedy Marconi Geraldo dos Santos
- Elvio Prado da Silva
- Wesley de Almeida Souto
- Rodrigo Assis Bonfim
- João Batista Regis Pires
- Jose Alberto Diaz Amado
