Desenvolvimento de um aplicativo no ambiente App Designer do software Matlab® para planejamento de trajetória do robô PUMA 560
O presente trabalho consiste no desenvolvimento de um aplicativo desktop aplicado ao robô PUMA 560 para o planejamento de trajetória. O aplicativo foi desenvolvido no software Matlab® a partir da ferramenta App Designer. O trabalho focou na adequação das equações das cinemáticas direta e inversa e nas equações para a geração de trajetória do referido robô. Assim, o objetivo do trabalho foi o desenvolvimento do aplicativo e a utilização do Matlab® como forma de tornar o ensino da robótica menos abstrato e mais acessível aos alunos e profissionais da área. Apresentou-se a modelagem da cinemática direta do PUMA 560, a implementação da cinemática inversa no Matlab® e a geração de trajetória através do polinômio cúbico. Os requisitos do aplicativo foram o cálculo da cinemática direta e inversa, a geração de trajetória e a representação visual do robô.
Desenvolvimento de um aplicativo no ambiente App Designer do software Matlab® para planejamento de trajetória do robô PUMA 560
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DOI: 10.22533/at.ed.4652316018
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Palavras-chave: Robótica. Puma 560. Matlab.
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Keywords: Robot. Puma 560. Matlab.
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Abstract:
The present work consists of the development of a desktop application applied to the PUMA 560 robot. The application was developed in the software Matlab® from the App Designer tool. The work focused on fitting the equations for direct and inverse kinematics and the equations for the trajectory generation of the referred robot. Thus, the objective of the work was to develop the application and use Matlab® as a way to make the teaching of robotics less abstract and more accessible to students and professionals in the field. The modeling of the direct kinematics of the PUMA 560, the implementation of the inverse kinematics in Matlab® and the trajectory generation through the cubic polynomial was presented. The requirements of the application were the calculation of direct and inverse kinematics, trajectory generation, and
visual representation of the robot.
- Eber Delgado de Souza
- Flávio Luiz Rossini
- Luiz Fernando Pinto de Oliveira
