O movimento de assistência domiciliar surgiu nos Estados Unidos da América (EUA) em 1947 no período pós-guerra. Então vários enfermeiros se reuniram e começaram a tratar dos pacientes em casa. Foi na década de 1960 que o movimento ganhou mais importância (REHEM; TRAD, 2005).

Os hospitais estavam cheios, os leitos não eram bastantes, as filas para internações começaram a aparecer por toda parte, a população aumentou, muitos pacientes de guerra, os números de idosos crescem mais, a população precisando cada vez mais de cuidados médicos e de enfermagem e novos hospitais.

Foi nesse período que surgiu o serviço de home care, onde os cuidados eram prioritariamente de enfermagem e voltados para os idosos crônicos terminais. No entanto, a demanda para atender outros tipos de pacientes com diferentes patologias foi grande.

A primeira agência de atendimento domiciliar do Brasil foi fundada em 1986 no Rio de Janeiro sob o nome de Geriatric’s Home Care. Ela provocou a aprovação na Lei N.º 8.080, de 19 de setembro de 1990, que regulamenta a assistência domiciliar gratuita pelo Sistema Único de Saúde (SUS) (MATOS, 2015).

Na década de 2000, surgiu a Resolução N.º 270, de 18 de abril de 2002 do Conselho Federal de Enfermagem (COFEN), que regulamenta as empresas e serviços de assistência domiciliar (COFEN, 2002).

A Resolução do Conselho Federal de Medicina (CFM) N.º 1.668, de 07 de maio de 2003 regulamenta os normas técnicos para os serviços de saúde domiciliares e responsabiliza os profissionais pela interface interdisciplinar (CFM, 2003).

Somente em 2006 a Agência Nacional de Vigilância Sanitária (ANVISA), no uso de suas funções editou a Resolução de Diretoria Colegiada (RDC) N.º 11, de 26 de janeiro de 2006 com regras a serem obedecidas para o funcionamento de serviços de saúde domiciliares (BRASIL, 2006a).