CONTROLE SIMPLES E ROBUSTO PARA MANIPULADORES ROBÓTICOS ATRAVÉS DO MOVEIT
Os avanços tecnológicos se tornaram mais rápidos e constantes na última década. Neste cenário, a robótica vem desempenhando cada vez mais o papel de produzir autônomos capazes de substituir o homem em tarefas repetitivas ou perigosas. Dado o atual contexto a busca por soluções práticas e robustas se tornaram necessárias para acompanhar este ritmo. Esse artigo objetiva apresentar a ferramenta MoveIt!para a modelagem de manipuladores, utilizando o modelo Manipulator-H, através da criação de um pacote de controle inédito, de código aberto e documentado. Apresenta também um benchmarking para escolher a melhor opção de planejador. Ao final é disposta a melhor solução encontrada de acordo as métricas estabelecidas acompanhado do acesso para o pacote desenvolvido.
CONTROLE SIMPLES E ROBUSTO PARA MANIPULADORES ROBÓTICOS ATRAVÉS DO MOVEIT
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DOI: 10.22533/at.ed.8722008069
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Palavras-chave: Robótica, ROS, MoveIt, Manipulator-H
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Keywords: Robotics, ROS, MoveIt, Manipulator-H
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Abstract:
Technological advances have become faster and more steady over the last decade. In this scenario, robotics is increasingly playing the role of producing autonomous devices capable of replacing man in repetitive or dangerous tasks.Given the current context, the search for practical and robust solutions has become necessary to keep up with this pace. This article aims to introduce the MoveIt! for manipulators control using the Manipulator-H model by creating an unpublished,open source and well documented control package. It also features a benchmarking to choose the best planner for this model. At the end, the best solution is found according to the established metrics followed by the package online access.
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Número de páginas: 8
- Rebeca Tourinho Lima
- Marco Antonio dos Reis
- KAIKE WESLEY REIS
