Artigo - Atena Editora

Artigo

Baixe agora

Livros

CONTROLE PID TIPO PIDA PARA APLICAÇÃO EM MOVIMENTOS DA PERNA DO PACIENTE PARAPLÉGICO COM FES

Sistemas de controle em malha fechada têm sido utilizados para controlar o movimento dos membros inferiores de pacientes paraplégicos. Utilizando um neuroestimulador aplicado ao músculo quadríceps, que provoca a contração muscular e promove o movimento da articulação do joelho, tem-se o sinal de realimentação relacionado ao ângulo da articulação do joelho, o qual pode ser obtido utilizando-se eletrogoniômetro. Neste trabalho, é apresentado um controlador Proporcional-Integral-Derivativo-Acelerativo (PIDA), visando variar o ângulo da articulação do joelho em pacientes paraplégicos em 45°, através de estimulação elétrica funcional. Pelas especificações de projeto, sabe-se como os polos do sistema podem variar dentro do plano complexo. Assim, ferramentas clássicas de controle podem ser utilizadas, tais como análise dos índices de desempenho, critério de estabilidade de Routh-Hurwitz, Controladores PI/PD/PID/PIDA, são utilizadas para projetar um controlador que atenda aos requisitos necessários. O procedimento da pesquisa foi realizado por simulações no ambiente MATLAB®, o qual possui todas as ferramentas matemáticas necessárias para simulação experimental dos conceitos utilizados para a realização deste trabalho.
Ler mais

CONTROLE PID TIPO PIDA PARA APLICAÇÃO EM MOVIMENTOS DA PERNA DO PACIENTE PARAPLÉGICO COM FES

  • DOI: https://doi.org/10.22533/at.ed.4452415081

  • Palavras-chave: Teoria de Controle, Controlador PIDA, Índice de Desempenho, MATLAB®.

  • Keywords: Control Theory, PIDA Controller, Performance Indexes, MATLAB®.

  • Abstract: Closed Loop Control Systems are often used to control movement of patient paraplegic’s lower limbs. Using a neurostimulator applied to the quadriceps muscle, which causes muscle contraction and causes the movement of the joint knee, one has the feedback signal related to the joint knee angle, which can be obtained using an electrogoniometer.  In this text, a Proportional-Integrative-Derivative-Accelerative (PIDA) controller is designed, in order to vary the joint knee angle of patients paraplegics until 45º, by Functional Electrostimulation. By specification of project, it is known that the poles of the system can vary into the complex plan, so, classic methods of control, like Analysis of Performance Indexes, Routh-Hurwitz Stability Criterion, PI/PD/PID/PIDA controller, are used to develop a controller that meets the requirements. The procedure of search will be realized by simulations on MATLAB®, which has the necessary packages math tools for experimental simulation of the concepts used in this research.

  • Ruberlei Gaino
  • Vitor Augusto Sborgi Lovo
  • Márcio Roberto Covacic
Fale conosco Whatsapp