CONTROLE NEURAL DE DOIS ELOS DE UM ROBÔ DE TRÊS GRAUS DE LIBERDADE
O objetivo do presente trabalho é projetar um controlador neural para dois elos de um robô manipulador de três graus de liberdade (3 GDL). O robô manipulador é composto por duas juntas rotacionais e uma prismática. Um moto-redutor com inversor de frequência e duas válvulas eletropneumáticas são utilizados para o acionamento do robô. Dois potenciômetros e uma régua potenciométrica são usados para captar as respostas dos elos do robô. Neste trabalho modelos dos dois elos do robô obtidos através do algoritmo dos mínimos quadrados recursivo (MQR) são utilizados em simulações, na obtenção das respostas dos dois elos controlados por uma rede neural artificial. No modelamento dos elos é considerado o acoplamento dinâmico entre eles. Finalizando serão apresentados resultados obtidos através simulações.
CONTROLE NEURAL DE DOIS ELOS DE UM ROBÔ DE TRÊS GRAUS DE LIBERDADE
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DOI: 10.22533/at.ed.87021180813
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Palavras-chave: Robótica, controle, rede neural
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Keywords: Robotics, control, neural network
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Abstract:
The objective of the present work is to design a neural controller for two links of a manipulator robot with three degrees of freedom (3 GDL). The manipulator robot consists of two rotational joints and one prismatic. A geared motor with frequency inverter and two electropneumatic valves are used to start the robot. Two potentiometers and a potentiometric ruler are used to capture the outputs of the robot's links. In this work models of the two links of the robot obtained through the recursive least squares algorithm (MQR) are used in simulations, in obtaining the outputs of the two links controlled by an artificial neural network. In the modeling of the links, the dynamic coupling between them is considered. Finally, results obtained through simulations will be presented
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Número de páginas: 13
- Paulo Henrique de Miranda Montenegro
- José Antonio Riul
