CONTROLE ADAPTATIVO USADO EM DOIS ELOS DE UM ROBÔ ELETROMECÂNICO DE CINCO GRAUS DE LIBERDADE
Este trabalho tem como objetivo o projeto de controladores adaptativos para controle de posição de dois elos de um robo eletromecânico de cinco graus de liberdade (5 GDL). O controle é realizado através de simulação, usando modelos dos elos obtidos com dados reais do sistema, através de estimação de parâmetros usando o algoritmo dos mínimos quadrados recursivo (MQR). A identificação dos elos é realizada em malha aberta, utilizando dados reais coletados do robo. São projetados e implementados controladores adaptativos via imposição de pólos para o controle de posição dos dois elos. Os controladores são projetados em malha fechada com base nos modelos obtidos para os elos. A estratégia de controle a ser usada, baseia-se em um modelo explícito do sistema. Os controladores são implementados através de um programa computacional. São mostrados como resultados as curvas desaida dos modelos dos dois elos, em malha aberta e as curvas de saída dos elos sob ação dos controladores adaptativos, em malha fechada.
CONTROLE ADAPTATIVO USADO EM DOIS ELOS DE UM ROBÔ ELETROMECÂNICO DE CINCO GRAUS DE LIBERDADE
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DOI: 10.22533/at.ed.6842204023
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Palavras-chave: Robótica, Identificação de sistemas, Controle Adaptativo
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Keywords: Robotics, Systems, Identification, Adaptive Control
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Abstract:
This work has as objective the design of adaptive controllers to control the position of two links of an electromechanical robot of five degrees of freedom (5 GDL). The control is performed through simulation, using models of the links obtained with real system data, through parameter estimation using the least squares recursive algorithm (MQR). The identification of the links is done in open loop, using real data collected from the robot. Adaptive controllers are designed and implemented via the imposition of poles to control the position of the two links. The controllers are designed in closed loop based on the models obtained for the links. The control strategy to be used is based on an explicit model of the system. The controllers are implemented through a computer program. The output curves of the two open loop models are shown as results and the output curves of the links under the action of adaptive controllers, in closed loop.
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Número de páginas: 15
- Paulo Henrique de Miranda Montenegro
- José Antonio Riul
