CONTROLE ADAPTATIVO PID USADO EM DOIS ELOS DE UM ROBÔ DE TRÊS GRAUS DE LIBERDADE
Este trabalho tem como objetivo o projeto de controladores adaptativos para controle de posição de dois elos de um robo de três graus de liberdade. O controle é realizado através de simulação, usando modelos dos elos obtidos com dados reais do sistema, através de estimação de parâmetros com o algoritmo dos mínimos quadrados recursivo. São projetados e implementados controladores adaptativos PID de Dahlin para o controle de posição dos dois elos. A estratégia de controle a ser usada, baseia-se em um modelo explícito do sistema. Os controladores são implementados através de um programa computacional. São mostrados como resultados as curvas de saida dos modelos dos dois elos e as curvas de saída dos elos sob ação dos controladores adaptativos.
CONTROLE ADAPTATIVO PID USADO EM DOIS ELOS DE UM ROBÔ DE TRÊS GRAUS DE LIBERDADE
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DOI: 10.22533/at.ed.5262110125
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Palavras-chave: Robótica, Identificação de sistemas, Controle Adaptativo.
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Keywords: Robotics, Systems Identification, Adaptive Control.
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Abstract:
This work aims to design adaptive controllers to control the position of two links of a robot with three degrees of freedom. The control is performed through simulation, using models of the links obtained with real system data, through parameter estimation with the recursive least squares algorithm. Adaptive Dahlin PID controllers are designed and implemented to control the position of the two links.The control strategy to be used is based on an explicit model of the system. The controllers are implemented through a computer program. The output curves of the models of the two links and the output curves of the links under the action of the adaptive controllers are shown as results.
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Número de páginas: 15
- Paulo Henrique de Miranda Montenegro
- José Antonio Riul
