Controlador Fuzzy Mamdani Aplicado à Navegação Autônoma em Ambiente Desconhecido Variante no Tempo

• DOI: 10.22533/at.ed.8721931018

• Palavras-chave: Este trabalho aborda o controle veicular autônomo em ambiente desconhecido, utilizando um carro em miniatura, composto por um Arduíno MEGA, um servo motor e um motor de passo, possuindo ainda, uma carroceria que comporta as rodas e os demais componentes. Pretendeu-se obter e comparar três controladores, dois do tipo fuzzy Mamdani e um do tipo on/off, ambos desenvolvidos utilizando-se da plataforma Arduíno®. Os resultados obtidos demonstram a eficácia dos controladores fuzzy em relação ao on/off, principalmente no que diz respeito a estabilidade e suavidade do veículo, e mostram também que o Mamdani com funções de pertinência ajustadas simetricamente executou o percurso com maior acurácia do que os demais.

• Keywords: Fuzzy Mamdani, Self-propelled Vehicle, Intelligent Control.

• Abstract:

  The work addresses the remote

  control in an unknown environment, using a

  miniature car, consisting of a drag system, a servo

  motor and a stepper motor, also having a body

  that includes wheels and other components. The

  three types of fuzzy are installed and compared

  in one / over time, using the Arduino® platform.

  The results obtained demonstrate an advantage

  of the drivers in relation to the on / off, mainly

  with respect to the stability and performance of

  the vehicle, and also were comparable to those

  that have adjusted pertinence characteristics

  and execute the route with more accuracy than

  the others.

• Número de páginas: 15