Análise de Algoritmos de Estimação Paramétrica Aplicados ao Projeto de Controlador Adaptativo por Modelo de Referência
O presente artigo, propõem-se um estudo teórico direcionado a uma comparação entre os algoritmos de estimação paramétrica do Gradiente e dos Mínimos Quadrados Recursivos, aplicados ao projeto de Controlador Adaptativo por Modelo de Referência (do inglês “Model Reference Adaptive Controller” - MRAC). Atualmente, na área de Controle e Automação, tornou-se essencial no ambiente fabril o conceito de Industria 4.0. Neste contexto, há necessidade de uma maior precisão e capacidade de contornar mudanças de pontos de operação, erros por variação de parâmetros e falhas ou mesmo quebra de componentes. Uma alternativa para melhorar o desempenho desses processos emergem com as técnicas de controle adaptativo. Assim, a presente proposta tem como objetivo comparar alguns métodos de projeto e simulação de sistemas de controle adaptativo aplicado a plantas típicas, tal como servo posicionamento. O presente artigo teve como foco o controlador MRAC e seus mecanismos de adaptação. Dessa forma, o trabalho foi dividido em etapas, a seguir:
Análise de Algoritmos de Estimação Paramétrica Aplicados ao Projeto de Controlador Adaptativo por Modelo de Referência
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DOI: 10.22533/at.ed.2702211114
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Palavras-chave: Comparação entre MMQR e MG; MRAC; Resultados simulados.
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Keywords: Comparison between RLS and GM; MRAC; Simulated Results.
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Abstract:
ABSTRACT
This article proposes a theoretical study aimed at a comparison between the parametric estimation algorithms of the Gradient Method (GM) and the Recursive Least Squares (RLS), applied to the Model Reference Adaptive Controller project. Currently, in the area of Control and Automation, the concept of Industry 4.0 has become essential in the industrial environment. In this context, there is a need for greater precision and the ability to circumvent changes in operating points, errors due to parameter variation and failures or even breakage of components. An alternative to improve the performance of these processes emerges with adaptive control techniques. Thus, the present proposal aims to compare some methods of design and simulation of adaptive control systems applied to typical plants, such as servo positioning. This article focused on the MRAC controller and its adaptation mechanisms. Thus, the work was divided into stages, as follows: (
- Henrique Coldebella
- Leandro Castilho Brolin
- Flávio Luiz Rossini
