COORDINACIÓN DE DOS ROBOTS MÓVILES TERRESTRES EN FORMACIÓN LÍDER-SEGUIDOR CON EVASIÓN DE OBSTÁCULOS

• DOI: 10.22533/at.ed.3172132204072

• Palavras-chave: formación líder-seguidor, evasión de obstáculos, robots móviles con ruedas

• Keywords: formación líder-seguidor, evasión de obstáculos, robots móviles con ruedas

• Abstract:

  Un aspecto importante en la robótica colaborativa es lograr controlar sistemas de múltiples robots de manera simultánea, haciendo que realicen tareas de forma sincronizada. Para lograr lo anterior, y además que los robots se muevan manteniendo una formación, es necesario abordar el problema a través de técnicas de control cooperativo. Este trabajo describe una metodología para el diseño, implementación y validación de la coordinación de dos robots móviles con ruedas con una formación “líder-seguidor”, donde el robot líder tiene la tarea de seguir una trayectoria predeterminada por un usuario siendo capaz de evadir obstáculos fijos y de enviar al robot seguidor los puntos de ruta alcanzados. Una interfaz gráfica de usuario para monitoreo y control permitirá la selección del punto o trayectoria que el líder deberá seguir hasta alcanzar la posición final, evadiendo los obstáculos en su camino y sin tener una colisión con los bordes del área de trabajo, una vez que el robot líder llegue a este punto y el usuario habilite el movimiento en coordinación del robot seguidor, éste deberá tomar en cuenta su posición y calcular su distancia relativa al líder, y con base en esta información realizar el movimiento en dirección a la posición del robot líder, respetando una distancia de formación entre ellos de manera que el movimiento sea coordinado y no existan colisiones o separaciones dentro de la formación. Al mismo tiempo, con la información proporcionada por el sensor LiDAR se evitarán colisiones con un posible obstáculo presente en el área de trabajo y se conservará el movimiento para llegar al robot líder. 

• Número de páginas: 12